Servo nazorat qilish usuli

Odatda, servolar uchun uchta boshqaruv rejimi mavjud: [3] tezlikni boshqarish rejimi, momentni boshqarish rejimi va pozitsiyani boshqarish rejimi.
Momentni boshqarish
Momentni boshqarish rejimi tashqi analog kirish yoki to'g'ridan-to'g'ri manzilni belgilash orqali vosita milining tashqi chiqish momentining kattaligini o'rnatadi. Xususan, masalan, 10V 5Nm ga to'g'ri keladigan bo'lsa, tashqi analog qiymat 5V ga o'rnatilganda, vosita mili chiqishi 2,5Nm bo'ladi: vosita mili yuki 2,5Nm dan kam bo'lsa, vosita oldinga aylanadi; tashqi yuk 2,5Nm ga teng bo'lsa, vosita aylanmaydi; tashqi yuk 2,5 Nm dan katta bo'lsa, vosita teskari ishlaydi (odatda tortishish yuki ostida). O'rnatilgan moment analog sozlamalarni bir zumda o'zgartirish yoki aloqa orqali tegishli manzil qiymatini o'zgartirish orqali o'zgartirilishi mumkin.
U asosan o'rash moslamalari yoki optik tolali tortish uskunalari kabi materialning kuchiga qat'iy talablarga ega bo'lgan o'rash va ochish qurilmalarida qo'llaniladi. O'rash radiusi o'zgarishi bilan materialning kuchi o'zgarmasligini ta'minlash uchun momentni sozlash har qanday vaqtda o'rash radiusining o'zgarishiga qarab o'zgartirilishi kerak.
Joylashuv nazorati
Pozitsiyani boshqarish rejimi odatda aylanish tezligini tashqi kirish pulsining chastotasi bo'yicha aniqlaydi va aylanish burchagini impulslar soni bo'yicha aniqlaydi. Ba'zi servolar aloqa orqali tezlik va joy o'rnini to'g'ridan-to'g'ri belgilashi mumkin. Joylashuv rejimi tezlik va pozitsiyani juda qattiq nazorat qilishi mumkinligi sababli, u odatda joylashishni aniqlash qurilmalarida qo'llaniladi. Qo'llash sohalariga CNC dastgohlari, matbaa mashinalari va boshqalar kiradi.
Tezlikni nazorat qilish
Aylanish tezligi analog kirish yoki impuls chastotasi bilan boshqarilishi mumkin. Yuqori boshqaruv moslamasi bilan tashqi pastadir PID boshqaruvi mavjud bo'lganda tezlik rejimi joylashishni aniqlash uchun ham ishlatilishi mumkin, ammo hisoblash uchun vosita holati signali yoki to'g'ridan-to'g'ri yuk holati signali yuqori boshqaruvga qaytarilishi kerak. Joylashuv rejimi, shuningdek, pozitsiya signallarining to'g'ridan-to'g'ri yuk tashqi tsiklini aniqlashni qo'llab-quvvatlaydi. Ayni paytda vosita mili uchidagi enkoder faqat vosita tezligini aniqlaydi va joylashuv signali to'g'ridan-to'g'ri yakuniy yuk oxirida aniqlash moslamasi tomonidan ta'minlanadi. Buning afzalligi shundaki, u oraliq uzatish jarayonida xatolikni kamaytirishi va butun tizimning joylashishni aniqlash aniqligini oshirishi mumkin.