Servo motorlar va sensorlar

Servo motor
Servo motorlarda e'tiborga loyiq ikkita texnologiya mavjud. Ulardan biri yuqori zichlikdagi vosita bo'lib, u "katta qutbli vosita" deb nomlangan dizayn konsepsiyasini qabul qiladi. Misol uchun, olti kutupli to'qqiz uyali vosita to'qqizta mustaqil qutbdan tashkil topgan statorga ega va har bir qutbga kontsentrlangan lasan o'raladi, so'ngra to'qqizta qutb to'qqiz uyasi bo'lgan vosita yadrosini hosil qilish uchun yig'iladi. Har bir qutb mustaqil ravishda o'ralgan va shakllantirilganligi sababli, hatto avtomatik mashina ishlatilsa ham, slotning to'liq tezligi 90% gacha saqlanishi mumkin. Ushbu turdagi motor yaxshi ishlab chiqarish texnologiyasiga ega va bo'sh joydan foydalanish va hajm minimallashtiriladi, shuning uchun u yuqori zichlikli vosita deb ataladi. Ishlash printsipiga ko'ra, bu turdagi vosita aylanadigan magnit maydon motoriga tegishli emas. U uch fazali pulsatsiyalanuvchi magnit maydon ostida ishlaydi. Shuning uchun uning qo'llanilishi, dizayn usuli va ish rejimi ma'lum xususiyatlarga ega, shuning uchun bu turdagi vosita kvadrat to'lqinli oqim haydovchisi uchun mos emas.
Boshqa turdagi o'rnatilgan magnit po'lat tezlikli servo motor bo'lib, u to'rtburchaklar va to'g'ridan-to'g'ri o'qlarning induktivligini o'zgartirish xususiyatlaridan haqiqiy joylashuv sensori bo'lmagan tezlikli servo elektr haydovchini hosil qilish uchun pozitsiyasi bilan aniq qutb ta'siridan foydalanishi mumkin. tizimi.
Sensor
Har xil turdagi fotoelektrik enkoderlarga qo'shimcha ravishda, magnit enkoderlarga ham e'tibor qaratish lozim. Magnit kodlovchining o'lchami va og'irligi fotoelektrik kodlovchinikidan o'nlab marta kichikdir. U kengroq harorat oralig'iga ega va deyarli zarba va tebranishlarga qarshi immunitetga ega. Uning ishlash printsipi juda oddiy. Uning statori o'rnatilgan Hall magnit sezgir elementlari va DSP bo'lgan chipdir. Uning hajmi MSOP-24 paketi kabi kichik bo'lishi mumkin. Uning rotori ikki qutbli magnitdir. Uning ruxsati 10-12 bit va aniqligi 8-10 bit. Ushbu turdagi magnit kodlovchi allaqachon mavjud.
Kosmik ilovalar uchun -35 daraja -80 darajadagi ekologik talablarga javob berish uchun an'anaviy fotoelektrik enkoderlardan foydalanish deyarli mumkin emas. Shu sababli, biz 16 bitli va 12 bitli aniqlikdagi magnit kodlovchini ishlab chiqdik. Magnit kodlovchi signalni qayta ishlash sxemasi qo'zg'aluvchan boshqaruv pallasida (FPGA) birgalikda mavjud bo'lib, o'rnatilgan sensor va haydovchi boshqaruv sxemasini tashkil qiladi.
Joriy sensor servo boshqaruv uchun ajralmas hisoblanadi. Kam quvvatli tizimlar rezistor namunalaridan foydalanishi mumkin va odatda [1] Hall oqimi sensorlaridan foydalanishi mumkin. Ikkala usul ham analog signallarni raqamli signallarga aylantiradi va keyin raqamli servo boshqaruvda ishtirok etadi. Yuqoridagi A / D konvertatsiyasining chiqish shakli odatda ketma-ket raqamli impuls yoki impuls kengligi modulyatsiyasi signalidir.